Aunque hay referencias históricas que se remontan a las primitivas civilizaciones de Egipto, China e Italia, quizás como en tantos otros inventos, pudo tener algo que ver en el desarrollo y estudio de ésta máquina, el fructífero talento del Italiano Leonardo da Vinci, ya que de él se han encontrado planos, dibujos y bocetos, sobre la transmisión por cadena y las ruedas con radios y el sillín, cuadro y dirección, elementos fundamentales en la bicicleta...
La primera máquina que no obstante puede ser considerada como antecesora de nuestra moderna bicicleta, fue llamada celerífero, ideada por el inventor francés Sivrac en el año 1790 y en realidad constaba de dos ruedas de madera unidas por medio de dos ejes a un armazón también de madera y que adquiría velocidad al ser impulsada por las piernas del conductor montado en ella.
Años más tarde (1818) el alemán Karl Von Drais ideo una máquina parecida al celerífero en cuanto a medio de impulso se refiere, aunque estaba dotada de un timón o dirección para ser conducida y recibió el nombre de draissiana en honor del apellido de su inventor.
Desde entonces los avances que se han ido introduciendo en el desarrollo de éste medio de locomoción y deportivo, han sido constantes y muy importantes, para hacer un resumen de los cuales, incluimos el siguiente cuadro explicativo:
